黄豆泡一夜后通常情况下可以打豆浆直接喝，能制作出美味且营养的豆浆 。但如果在浸泡过程中黄豆发生变质，比如出现异味、发霉等情况，或者浸泡的环境不卫生导致黄豆被污染，那么就不可以打豆浆直接喝，否则可能会对健康造成不良影响。
若黄豆在浸泡过程中环境适宜，没有受到污染，那么泡一夜后的黄豆可以用来打豆浆直接喝。这样打出的豆浆口感细腻，营养丰富，含有丰富的蛋白质、膳食纤维、维生素和矿物质等，能为人体提供多种营养物质，满足日常的营养需求。
然而，如果黄豆在浸泡过程中受到了污染，比如浸泡的容器不干净、水不卫生或者环境温度过高导致细菌滋生等情况，那么打出来的豆浆就不适合直接喝。被污染的豆浆可能含有有害细菌、霉菌或其他有害物质，饮用后可能会引起胃肠道不适，如腹痛、腹泻、呕吐等症状，严重的甚至会影响身体健康。
在日常操作中，应注意要选择干净的容器和优质的水源来浸泡黄豆，容器最好提前进行清洗和消毒。此外，浸泡黄豆的环境温度要适宜，一般在室温下浸泡即可，如果环境温度过高，可以将黄豆放在冰箱中浸泡，以防止细菌滋生。